工业机器人系统技术应用知识点36：弧焊机器人的系统组成

2024-08-05 09:11:03

　　工业机器人系统技术应用知识点36：弧焊机器人的系统组成弧焊机器人系统由 3 个部分组成：弧焊机器人、末端执行器和周边配套设备，如图 5.8 所示。周边配套设备主要包括弧焊电源、送丝系统、保护气气瓶总成、焊接传感器、变位机、焊枪清理装置、焊烟净化器等天博TB。

　　弧焊机器人是指用于自动弧焊作业的工业机器人，如图 5.9 所示。在我国，弧焊机器人主要应用于汽车、工程机械、铁路、航天航空、家电、船舶等多种行业。其具有动作灵活、速度快、精度高的特点，对运动轨迹精度要求较高，具体特点如下：

　　（5）焊接传感器（机器人防撞、焊缝位置检测、焊缝自动跟踪等）的接口功能。在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝，因此运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要的指标。一般情况下，焊接速度为 5～ 50 mm/s，轨迹精度为±（0.2～0.5）mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定影响，因此在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围应尽量大。

　　通常情况下，弧焊机器人的示教器与通用机器人的示教器是有所区别的，增加了弧焊对应的相关功能，如图 5.10 所示。

　　弧焊机器人在进行弧焊作业时，其末端执行器是各种焊枪。它与送丝机连接，通过接通开关，将弧焊电源的大电流产生的热量聚集在末端来熔化焊丝，而熔化的焊丝渗透到需要焊接的部位，冷却后，被焊接的工件牢固地连接在一起。

　　焊枪一般由喷嘴、导电嘴、气体分流器、喷嘴接头和枪颈（枪管）等部分组成，如图 5.11 所示。

　　其中，导电嘴装在焊枪的出口处，能够将电流稳定地导向电弧区。导电嘴的孔径和长度因焊丝直径的不同而不同。喷嘴是焊枪的重要零件，其作用是向焊接区域输送保护气体，防止焊丝末端、电弧和熔池与空气接触。

　　弧焊机器人系统的周边配套设备主要包括弧焊电源、送丝系统、保护气气瓶总成、焊接传感器、变位机、焊枪清理装置、焊烟净化器等，用以辅助弧焊机器人系统完成整个弧焊作业。